Міністерство освіти і науки України НУ ”Львівська політехніка” “ІКТА” Кафедра “Автоматики і телемеханіки” КУРСОВА РОБОТА з курсу “ТЕОРІЯ АВТОМАТИЧНОГО КЕРУВАННЯ” Тема № 4 „Система слідкування за швидкістю задаючого валу” Варіант № 3  Завдання. 1.Описати призначення і принцип роботи схеми. 2.Зобразити структурну схему системи. 3.Записати вирази коефіцієнтів передачі окремих ланок, розімкненої і замкнутої системи. 4.Зобразити статичні характеристики окремих ланок системи. 5.Записати вирази диференціальних рівнянь для окремих ланок системи. 6.Знайти рішення диференціальних рівнянь для окремих ланок системи. 7.За результатами рішень диференціальних рівнянь побудувати перехідні характеристики окремих ланок системи. 8.Записати вирази диференціальних рівнянь розімкненої і замкнутої системи. 9.Привести схеми електронного моделювання окремих ланок і замкненої системи. 10.Користуючись одним з алгебраїчних критеріїв стійкості визначити стійкість системи і знайти граничний коефіцієнт підсилення. 11.Записати вирази передаточних функцій для окремих ланок системи. 12.Записати вирази передаточних функцій розімкненої і замкнутої системи. 13.Записати вирази для комплексних коефіцієнтів передачі окремих ланок системи, розімкненої і замкнутої системи. 14.Розрахувати аналітично і побудувати АФХ, ЛАЧХ і ФЧХ окремих ланок системи і розімкненої системи. 15.По АФХ розімкненої системи визначити стійкість системи. Знайти запаси стійкості по амплітуді і фазі. 16.По ЛАЧХ і ФАХ розімкненої системи визначити стійкість системи і знайти запаси стійкості по амплітуді і фазі. 17.Побудувати графік перехідного процесу при одиничній стрибкоподібній дії вхідної величини. 18.По графіку перехідного процесу визначити якісні показники системи.
Рис.Зв.1.Схема системи Рівняння ланок системи: а) рівняння тахогенератора
(Зв.1) б)вимірювальна схема
(Зв.2) в)електронний підсилювач
(Зв.3) г)електромашинний підсилювач
(Зв.4)
(Зв.5) д)двигун
(Зв.6)
(Зв.7) Вихідні дані:







 c c с рад/(В*с)   В*с/рад В*с/рад  0,002 0,3 0,007 4  20  1 1,01 1   1.Опис роботи системи. Система статичного слідкування за швидкістю задаючого вала успішно використовується в системах автоматичного керування. Схема працює за принципом слікдуючого, зрівноваженого статичного перетворення. Вимірювальна схема побудована на принципі порівняння напруг, що подаються з виходів тахогенераторів (U1 і U2). Схема охоплена від’ємним зворотнім зв’язком. Кутова швидкість задаючого вала за допомогою тахогенератора перетворюється в напругу U1 , що подається на вхід електронного підсилювача (ЕП). Напруга з виходу електронного підсилювача, підсилена в К разів, подається на обмотку збудження електро - машинного підсилювача, з виходу якого знімається робоча напруга, що живить двигун, вал якого обертається із швидкістю
. Ця швидкість за допомогою другого тактового генератор перетворюється в напругу і поступає на схему порівняння. Другий тахогенератор забезпечує у досліджуваній схемі зворотній зв’язок. 2.Структурна схема системи.
Рис.2.1. Структурна схема системи Де: ТГ1,ТГ2 – тахогенератори, ЕП – електронний підсилювач, ЕМП - електромашинний підсилювач, ДВ – двигун. 3.Вирази коефіцієнтів передачі окремих ланок, розімкненої і замкненої системи. Коефіцієнтом передачі називається відношення вихідної величини до в...